淺間研究室の研究内容
高齢化，安全・安心などの社会的問題を解決し社会ニーズに応えるためのサービスロボティクス研究，新たな価値を創造するためのサービスロボティクス研究を行っています．
主な研究テーマ
基礎研究テーマ（人を知る）
- 人の行動計測・モデル化
- 移動知（生物の適応行動メカニズムの理解）
- 運動主体感
- ストレス推定
開発研究テーマ（人と接する）
- サービスロボット
- 空間知能化
- センサ情報処理
- サービス工学
- ヒューマンインタフェース
応用研究テーマ（人が使う）
- 介護・リハビリ
- 災害対応
- 技能教育
- 点検・診断・保守
高齢者や身体疾患患者の運動支援
日本の高齢者人口は25%を超え，超高齢社会となっています．
高齢になると運動疾患を生じることが増え，社会保障費の増大や介護者，理学療法士などへの負担が増えています．
本研究室は運動疾患を有する人を支援する技術や運動の教示システムの研究開発を目指しております．
実際に運動支援やリハビリテーションをするためには，基礎研究としてヒトが運動を実現するメカニズムを理解することが必要で，それを支援システムに活用することが重要です．
本研究室はヒトの運動メカニズムを解明する基礎研究から，支援技術の開発まで応用研究まで幅広く研究を行っております．
ヒトの運動支援に関する研究内容（リンク）
身体性システム
超高齢社会を迎えた我が国では、加齢に伴う運動器の障害や脳卒中・脳変性疾患による運動麻痺等が急増しており、これらの運動機能障害を克服する有効なリハビリテーション法の確立が急務である．その鍵を握るのは、身体機能の変化に対する脳の適応メカニズムの解明である．本研究プロジェクトはシステム工学を仲立ちとして脳科学とリハビリテーション医学を融合することを試み，運動制御と身体認知を統合的に理解し、真に効果的なリハビリテーション法を確立する「身体性システム科学」なる新たな学問領域の創出を目指す．
個別の研究テーマ
淺間研究室では以下のような様々な研究が行われております． 詳細な研究内容に関しては，画像をクリックすると詳細なポスターが見られます．
仮想現実における視覚介入が運動主体感に与える影響[ポスターリンク]
スペックルに基づく位置・姿勢推定と光切断法による狭隘構造内部の高精度3次元計測[ポスターリンク]
A Framework for Bearing-Only Sparse Semantic Self-Localization for Visually Impaired People[ポスターリンク]
レーザレーダと複数のカメラを用いた任意視点映像提示システムのセンサキャリブレーション[ポスターリンク]
Robust Reflection Removal From Stereo Images with Affine Transformation[ポスターリンク]
オフライン探索木を用いた効率的な再探索を行う不整地移動ロボットの動作計画[ポスターリンク]
レーザとカメラを用いた光切断法による大型構造物内部の高精度3次元形状計測の高速化[ポスターリンク]
E-CNNによる全天球カメラの回転推定の精度向上[ポスターリンク]
ガンマ線検出器を搭載した移動ロボットによる放射線源分布の推定[ポスターリンク]
理学療法士のリハビリテーション技能の解析と片麻痺患者の起立動作の支援機器への応用[ポスターリンク]
複数台のカメラとレーザ測域センサによる人工物の幾何情報を考慮した任意視点映像生成[ポスターリンク]
力センサを用いたコンクリート構造物の変状検出[ポスターリンク]
遠隔操作ロボット走行時における物体の姿勢変化による転倒回避[ポスターリンク]
バックホウのの盛土作業における遠隔操作のための映像提示[ポスターリンク]
車両間インタラクションを考慮した車線変更が必須である交通環境下における他社の割り込み場所の推定[ポスターリンク]
アーム型建機の遠隔操作のための透視映像提示システム[ポスターリンク]
計測点の信頼度を考慮した全天球ステレオカメラの運動推定[ポスターリンク]
計測時の誤差に頑強な屈折を用いたスケール復元が可能なStructure from Motion[ポスターリンク]
音響カメラを用いた水中環境の密な三次元地図構築[ポスターリンク]
視覚的注意を考慮した歩行者モデルの構築[ポスターリンク]
ハイパースペクトル画像を用いた土壌の走破性の判定[ポスターリンク]
人の立ち上がり動作における筋シナジーの解明[ポスターリンク]
