Software
インドストーム・シリーズ
『ダーク・サイド・デベロッパー・キット』(The Dark Side Developer Kit)
     映画『スター・ウォーズ』に登場するような歩行型ロボットを作れるキット。
『ビジョン・コマンド』(Vision Command)
     ビデオカメラで、ロボットの「目」
◎『Lego RCX』
    マインドストームの独自コード
    プログラミング経験の浅い人には適している

○『pbFORTH』
    RCX上で動く、FORTH言語のインタープリター
    http://www.hempeldesigngroup.com/Lego/pbFORTH/index.html

◎『Not Quite C』
    C言語に似た文法構造を使ったもの
    http://www.enteract.com/~dbaum
    統合環境が便利．

×『LegOS』
    GNUのコンパイラ・ツールを使って本物のC言語でロボット用プログラムが書ける
    http://www.noga.de/legOS/
○『leJOS』
    Java言語のプログラミング・パッケージ.
    Javaプログラミング環境をRCXに提供するもの
    http://lejos.sourceforge.net/
◎『Visual-BASIC』
   Active-Xの利用で使えるので，VBでも便利．
簡単なプログラム
01W 第1回課題  第２回プログラム作成・実験

[A] モータの回転 MoRot
(A-1) MotRot1
○目的：モータを1秒間右回転し，2秒止めて，3秒左回転し，最後に1秒停止する．
◎評価：全体の時間の測定，理論的合計6秒に対して，実測値は？
 

(A-2) MotRot2
○目的：  SWをONにすると，(A-1)が始まり，SWをOFFにするまで継続する．
◎評価：  全体としての動作の安定性（任意の時間にSWをon/offした場合)，
              設計条件として，(A-1)をまとまりのあるサイクルと考える．

[B] 反射センサ利用
(B-1) RefSns1
○目的：反射センサに白い紙を近づけると，モータが回り，再度，近づけると止まる．
◎評価： センサの感度調節．距離と閾値との関係を知る．
 

(B-2) RefSns2
○目的：反射センサと白紙との距離を調整して，20mmでSWがON/OFFするよう設定する．
◎評価：横軸 距離，縦軸 出力でグラフの作成．
 

[C]制御
(C-1) ContFB1
○目的：  Feedback制御の例として，反射センサの出力に比例して，右と左の車輪を適切な比で動かし，黒い線に沿ってまっすぐ走らせる．
◎評価： プログラムの構造を理解する．
 

(C-2) ContBB1
○目的：BangBang制御の典型として，直角を曲がる軌道を作成する．
           最高速で直線を走り，次に両輪を逆方向に最大速度で回転して，回転し，再度，最高速で直線を走る．
           綺麗に曲がれること．
◎評価：走り方の評価と時間測定．５回での平均と標準偏差で比較．