Profile

小松 廉(Ren Komatsu)

東京大学大学院工学系研究科精密工学博士課程3年

研究興味:ロボット遠隔操作,任意視点映像,コンピュータビジョン,社会実装


学歴

2017年07月-2018年06月 カーネギーメロン大学 Robotics Institute, Visiting scholar
2016年04月-現在  東京大学大学院工学系研究科精密工学専攻博士課程
2014年04月-2016年03月 東京大学大学院工学系研究科精密工学専攻修士課程
2010年04月-2014年03月 横浜国立大学工学部生産工学科

研究テーマ

遠隔操作ロボットのための任意視点映像生成システムの開発

業績

学術論文(査読あり)

  1. 粟島 靖之, 小松 廉, 藤井 浩光, 田村 雄介, 山下 淳, 淺間 一: "ロボット遠隔操作のためのLiDARを用いた全方位3次元測距による俯瞰映像上での障害物提示", 精密工学会誌, Vol. 83, No. 12, pp. 1216-1223, 2017.
  2. 小松 , 藤井 浩光, 山下 淳, 淺間 一, “カメラ配置設計による故障時に備えたロボット遠隔操作のための俯瞰映像提示システムの開発”, 精密工学会誌, Vol. 81, No. 12, pp. 1206-1212, 2015.

 

国際会議(査読あり)

  1. Dabae Kim, Sarthak Pathak, Alessandro Moro, Ren Komatsu, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "E-CNN: Accurate Spherical Camera Rotation Estimation via Uniformization of Distorted Optical Flow Fields", Proceedings of the 2019 IEEE International Conference on Acoustics, Speech, and Signal Processing (ICASSP2019), Brighton, UK, 2019.
  2. Yasuyuki Awashima, Ren Komatsu, Hiromitsu Fujii, Yusuke Tamura, Atsushi Yamashita, and Hajime Asama, “Visualization of Obstacles on Bird’s-eye View Using Depth Sensor for Remote Controlled Robot”, Proceedings of the International Workshop on Advanced Image Technology 2017 (IWAIT2017), Penang, Malaysia, 2017.
  3. Wei Sun, Soichiro Iwataki, Ren Komatsu, Hiromitsu Fujii, Atsushi Yamashita, and Hajime Asama, “Simultaneous Tele-visualization of Construction Machine and Environment Using Body Mounted Cameras”, Proceedings of the 2016 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO2016), pp.382-387, Qingdao, China, 2016.
  4. Ren Komatsu, Hiromitsu Fujii, Hitoshi Kono, Yusuke Tamura, Atsushi Yamashita, and Hajime Asama, “Bird's-eye View Image Generation with Camera Malfunction in Irradiation Environment”, Proceedings of the 6th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2015), pp. 177-178, Tokyo, Japan, 2015.

 

国際会議(査読なし)

  1. Ren Komatsu, Nana Shinozaki, Satomi Nukina, Hisashi Moriizumi, Atsuhito Yasuhara, Ningjia Yang, Mingzhen Zhang, Kazuki Kaneko, Akihiro Kubota, Yoshiyuki Nakagawa, Ziaratnia Sayyed Ali, Hazuki Yoshinaga, Mio Doke, Taichi Goto, Chand Krishant, Ayako Ishii, Yuka Sumikawa, Yukihiro Tsuruta, Taiyu Okatani, Yuki Kinoshita, Keita Suzuki, Shoma Arita, Yuri Kominami, Rumiko Tsuchiya, Takahiro Miura, Akiko Nishino, Atsushi Hiyama, Katsuya Iijima, Toshiaki Tanaka, and Junichiro Okata, “Needs Assessments of Support Robots for Seniors with Mild Physical and Cognitive Impairment”, Proceedings of the 3rd IARU Aging, Longevity and Health Graduate Student Conference, #6, Tokyo, Japan, 2016.
  2. Ren Komatsu, “Free Viewpoint Image Generation for Robot Teleoperation in Indoor Environments Using Body Mounted Cameras and a Laser Rangefinder”, Proceedings of the 3rd IARU Aging, Longevity and Health Graduate Student Conference, #27, Tokyo, Japan, 2016.

 

国内会議(査読あり)

  1. Wei Sun, Alessandro Moro, Soichiro Iwataki, Ren Komatsu, Hiromitsu Fujii, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "Simultaneous Tele-visualization of Robot and Surrounding Environment Using Body-mounted Fisheye Cameras", 第23回ロボティクスシンポジア講演予稿集, pp. 346-347, 焼津, 2018.
  2. 小松 , 藤井 浩光, Alessandro Moro, 山下 淳, 淺間 一, “遠隔操作ロボットの俯瞰映像提示システムにおけるカメラ欠損に頑強な画像統合”, 第20回ロボティクスシンポジア, 6A1, 軽井沢, 2015.

 

国内会議(査読なし)

  1. 長野 樹, 淵田 正隆, 筑紫 彰太, モロ アレッサンドロ, 小松 , 藤井 浩光, 山下 淳, 淺間 一, "ロボット遠隔操作のための任意視点映像上での遮蔽物除去", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'19講演論文集(ROBOMECH2019), 広島, 2019.
  2. Dabae Kim, Sarthak Pathak, Alessandro Moro, 小松 , 山下 淳, 淺間 一, "正距円筒オプティカルフローパターンを均等化したE-CNNによる全天球カメラの回転推定の精度向上", 第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集(SI2018), pp. 2976-2980, 大阪, 2018.
  3. 粟島 靖之, 小松 , 藤井 浩光, 田村 雄介, 山下 淳, 淺間 一, “ロボット遠隔操作のための3次元測域センサを用いた俯瞰映像上での障害物提示”, 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集(SI2016), pp.498-503, 札幌, 2016. (SI2016優秀講演賞)
  4. 小松 , 藤井 浩光, 田村 雄介, 山下 淳, 淺間 一, “複数台のカメラとレーザ測域センサによる人工物の幾何情報を考慮した任意視点映像生成”, 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集(SI2016), pp.2536-2540, 札幌, 2016. (SI2016優秀講演賞)
  5. 小松 , 藤井 浩光, Alessandro Moro, 野末 晃, 三村 洋一, 小幡 克実, 山下 淳, “次世代社会インフラ用ロボット現場検証における無人化施工用俯瞰映像提示システムの適用”, 第15回建設ロボットシンポジウム論文集, P1-12, 大阪, 2015.
  6. 小松 , 藤井 浩光, 山下 淳, 淺間 一, “俯瞰映像提示システムのカメラトラブル時における視野確保のための複数魚眼カメラ配置設計”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'15講演論文集(ROBOMECH2015), 2A1-V02, 京都, 2015.
  7. 小松 , 藤井 浩光, Alessandro Moro, 山下 淳, 淺間 一, “俯瞰映像提示システムにおける魚眼カメラの広角性を利用した欠損視野の補完”, 第32回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2014), 1J1-06, 福岡, 2014.
  8. 松本 悟, 東浦 拓也, 小松 , 藪田 哲郎, “強化学習を用いた4足ロボットにおける前進行動形態の獲得および生物との比較”, 第31回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2013), 3I3-01, 東京, 2013.
  9. 東浦 拓也, 松本 悟, 小松 , 藪田 哲郎, “強化学習を用いた大車輪ロボットの確率的なゆらぎと行動獲得について”, 第31回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2013), 3I3-02, 東京, 2013.