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サービスロボティクス分野の研究内容

Research Subject

サービスロボティクス分野の研究の目指すところ

Goal of our research on service robotics

サービスロボティクス分野では，高齢化，安全・安心などの社会的問題を解決し社会ニーズに応えるためのサービスロボティクス研究，新たな価値を創造するためのサービスロボティクス研究を行っています．

Make research on service robotics to meet the social needs by solving societal problems such as aging, safety, etc. and to create new value.

日本語版	English Version

具体的な研究テーマは以下の通りです．

Research subjects are shown as follows:

• 全天球カメラを用いた大規模インフラの3次元復元
  3D Reconstruction of Large Infrastructures Using a Spherical Camera
• 暗所調査ロボットのための複数照明制御を用いた白とび・黒つぶれ画像の補正
  Compensation of Over and Under Exposure Images Using Multiple Lighting System for Exploration Robot in Dark Environments
• 走行軌道予測に基づいた車線変更検知手法の構築
  Lane-Change Detection Based on Vehicle-Trajectory Prediction
• ワイヤレス信号強度に基づくローカリゼーション
  Wireless Signal Strength based Localization
• 建設機械遠隔操作のための周囲カメラ映像および作業部カメラ映像統合による任意視点映像提示
  Arbitrary View Presentation by Integration of Surrounding Image and Operation Part Image for Teleoperation of Construction Machines
• 複数台のカメラとレーザ測域センサによる人工物の幾何情報を考慮した任意視点映像生成
  Free Viewpoint Image Generation in Man-made Environments Using Body Mounted Cameras and a Laser Rangefinder
• 戦略の異なるヒト起立動作における筋シナジー構造の解明
  Clarification of Muscle Synergy Structure in Different Human Standing-up Strategies
• 多地点魚眼映像による発生原理を考慮したオーロラの3次元計測と可視化
  3D Measurement and Visualization of Aurora Considering its Generation Mechanism by Using Multiple Fisheye Images
• 運動に付随する感覚フィードバックへの介入に関する脳波解析
  EEG Analysis of Different Action-Feedback Conditions
• 車両特性を考慮した不整地走行移動ロボットの動作計画
  Motion Planning for Off-Road Mobile Robots Considering Vehicle Characteristics
• 全天球カメラを用いたオプティカルフロー検出による動画像中の遮蔽物除去
  Optical Flow-based Video Completion for a Moving Spherical Camera
• ロボット遠隔操作のための３次元測域センサを用いた俯瞰映像上での障害物提示
  Visualization of Obstacles on Bird’s-eye View Using Depth Sensor for Remote Controlled Robot
• 移動可能なRGB-Dセンサを用いた任意視点からの遮蔽物透視システム
  Seeing through Obstacles from Arbitrary Viewpoints by Using Movable RGB-D Sensors
• 直線情報に基づく3D-2Dマッチングを用いた全天球カメラの位置姿勢推定
  Spherical Camera Localization Using 3D-2D Matching Based on Line Information
• 光切断法とStructure from Motionによる大型構造物内部の高精度3次元計測
  3D Measurement from the Inside of Large Structure Using Light-section Method and SfM
• コンプトンカメラを搭載した移動ロボットによるSLAMに基づいた放射線源位置推定
  Radiation Source Localization Based on SLAM Using Compton Camera Mounted on a Mobile Robot
• スケール情報と地面の傾斜情報を有するStructure from Motionに基づく3次元地図の生成
  Three-Dimensional Map Building Based On Structure from Motion Including Scale and Slope Information
• 機体搭載カメラを用いた建設機械および周囲環境の実映像同時提示
  Simultaneous Tele-visualization of Construction Machine and Environment Using Body Mounted Cameras
• 音響カメラ画像を用いた拡張カルマンフィルタに基づく水中物体の3次元計測
  3-D Reconstruction of Underwater Object Based on Extended Kalman Filter by Using Acoustic Camera Images
• ガラスの存在を考慮したアクティブSLAM
  Active SLAM in Glass Environment
• クローラ故障時のためのアーム搭載ロボットの強化学習による行動獲得
  Behavior Acquisition for Arm Mounted Mobile Robot in Crawler System Failure by Reinforcement Learning
• ノイズに頑健な屈折を用いたスケール復元が可能なStructure from Motion
  Noise-robust Scale-reconstructible Structure from Motion Using Refraction
• クレーンオペレータの操縦時における緊張・集中場面の生理指標を用いた推定
  Estimation of Tension and Concentration Scenes during Crane Operation Using Physiological Indices for Skill Improvement Support
• 前庭感覚と視覚が起立動作の筋シナジーに与える影響の解析
  Clarification of Effects of Vestibular and Visual Input on Muscle Synergy in Sit-to-Stand Motion

全天球カメラを用いた大規模インフラの3次元復元

3D Reconstruction of Large Infrastructures Using a Spherical Camera

山下研究室 Sarthak Pathak

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暗所調査ロボットのための複数照明制御を用いた白とび・黒つぶれ画像の補正

Compensation of Over and Under Exposure Images Using Multiple Lighting System for Exploration Robot in Dark Environments

山下研究室 林 鍾勳 Jonghoon Im

日本語版	English Version

走行軌道予測に基づいた車線変更検知手法の構築

Lane-Change Detection Based on Vehicle-Trajectory Prediction

山下研究室 禹 ハンウル Hanwool Woo

日本語版	English Version

ワイヤレス信号強度に基づくローカリゼーション

Wireless Signal Strength based Localization

淺間研究室 Renato Miyagusuku

日本語版	English Version

建設機械遠隔操作のための周囲カメラ映像および作業部カメラ映像統合による任意視点映像提示

Arbitrary View Presentation by Integration of Surrounding Image and Operation Part Image for Teleoperation of Construction Machines

山下研究室 岩滝 宗一郎 Soichiro Iwataki

日本語版	English Version

複数台のカメラとレーザ測域センサによる人工物の幾何情報を考慮した任意視点映像生成

Free Viewpoint Image Generation in Man-made Environments Using Body Mounted Cameras and a Laser Rangefinder

山下研究室 小松 廉 Ren Komatsu

日本語版	English Version

戦略の異なるヒト起立動作における筋シナジー構造の解明

Clarification of Muscle Synergy Structure in Different Human Standing-up Strategies

淺間研究室 楊 濘嘉 Ningjia Yang

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多地点魚眼映像による発生原理を考慮したオーロラの3次元計測と可視化

3D Measurement and Visualization of Aurora Considering its Generation Mechanism by Using Multiple Fisheye Images

山下研究室 竹内 彰 Akira Takeuchi

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運動に付随する感覚フィードバックへの介入に関する脳波解析

EEG Analysis of Different Action-Feedback Conditions

淺間研究室 簑原 凜 Rin Minohara

日本語版	English Version

車両特性を考慮した不整地走行移動ロボットの動作計画

Motion Planning for Off-Road Mobile Robots Considering Vehicle Characteristics

山下研究室 田中 佑典 Yusuke Tanaka

日本語版	English Version

全天球カメラを用いたオプティカルフロー検出による動画像中の遮蔽物除去

Optical Flow-based Video Completion for a Moving Spherical Camera

山下研究室 徐 彬斌 Binbin Xu

日本語版	English Version

ロボット遠隔操作のための３次元測域センサを用いた俯瞰映像上での障害物提示

Visualization of Obstacles on Bird’s-eye View Using Depth Sensor for Remote Controlled Robot

淺間研究室 粟島 靖之 Yasuyuki Awashima

日本語版	English Version

移動可能なRGB-Dセンサを用いた任意視点からの遮蔽物透視システム

Seeing through Obstacles from Arbitrary Viewpoints by Using Movable RGB-D Sensors

山下研究室 橘髙 達也 Tatsuya Kittaka

日本語版	English Version

直線情報に基づく3D-2Dマッチングを用いた全天球カメラの位置姿勢推定

Spherical Camera Localization Using 3D-2D Matching Based on Line Information

山下研究室 後藤 翼 Tsubasa Goto

日本語版	English Version

光切断法とStructure from Motionによる大型構造物内部の高精度3次元計測

3D Measurement from the Inside of Large Structure Using Light-section Method and SfM

淺間研究室 樋口 寛 Hiroshi Higuchi

日本語版	English Version

コンプトンカメラを搭載した移動ロボットによるSLAMに基づいた放射線源位置推定

Radiation Source Localization Based on SLAM Using Compton Camera Mounted on a Mobile Robot

山下研究室 金 度演 Doyeon Kim

日本語版	English Version

スケール情報と地面の傾斜情報を有するStructure from Motionに基づく3次元地図の生成

Three-Dimensional Map Building Based On Structure from Motion Including Scale and Slope Information

山下研究室 邵 宇陽 Yuyang Shao

日本語版	English Version

機体搭載カメラを用いた建設機械および周囲環境の実映像同時提示

Simultaneous Tele-visualization of Construction Machine and Environment Using Body Mounted Cameras

淺間研究室 孫 蔚 Wei Sun

日本語版	English Version

音響カメラ画像を用いた拡張カルマンフィルタに基づく水中物体の3次元計測

3-D Reconstruction of Underwater Object Based on Extended Kalman Filter by Using Acoustic Camera Images

淺間研究室 マイ ゴク チュン Ngoc Trung Mai

日本語版	English Version

ガラスの存在を考慮したアクティブSLAM

Active SLAM in Glass Environment

山下研究室 江 君 Jun Jiang

日本語版	English Version

クローラ故障時のためのアーム搭載ロボットの強化学習による行動獲得

Behavior Acquisition for Arm Mounted Mobile Robot in Crawler System Failure by Reinforcement Learning

山下研究室 伊藤 翼 Tasuku Ito

日本語版	English Version

ノイズに頑健な屈折を用いたスケール復元が可能なStructure from Motion

Noise-robust Scale-reconstructible Structure from Motion Using Refraction

山下研究室 奥村 有加里 Yukari Okumura

日本語版	English Version

クレーンオペレータの操縦時における緊張・集中場面の生理指標を用いた推定

Estimation of Tension and Concentration Scenes during Crane Operation Using Physiological Indices for Skill Improvement Support

淺間研究室 杉本 賢勇 Takao Sugimoto

日本語版	English Version

前庭感覚と視覚が起立動作の筋シナジーに与える影響の解析

Clarification of Effects of Vestibular and Visual Input on Muscle Synergy in Sit-to-Stand Motion

淺間研究室 吉田 和憲 Kazunori Yoshida

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