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2017年度 テーマ案

研究テーマ一覧

全天撮影ロボットを用いたオーロラ3次元計測

オーロラ画像1	オーロラ画像2	3次元計測・可視化結果

狙い

内容

1. 極寒地であるアラスカでオーロラ映像の自動連続撮影が可能な高信頼全天撮影ロボットの開発
2. 視野が広い半面で歪みが大きい全天撮影カメラの内部パラメータ（レンズの歪み特性や焦点距離など）および外部パラメータ（カメラの設置位置と設置姿勢）の高精度同定手法の構築
3. 3次元立体視可能なオーロラのステレオ映像の自動生成手法の構築
4. 3台以上のカメラを利用したオーロラ高精度3次元ステレオ計測手法の構築

場所（予定）

計画

主な論文

1. Ryuho Kataoka, Yoshizumi Miyoshi, Kai Shigematsu, Donald Hampton, Yoshiki Mori, Takayuki Kubo, Atsushi Yamashita, Masayuki Tanaka, Toshiyuki Takahei, Taro Nakai, Hiroko Miyahara and Kazuo Shiokawa: "Stereoscopic Determination of All-sky Altitude Map of Aurora Using Two Ground-based Nikon DSLR Cameras", Annales Geophysicae, Vol.31, No.9, pp.1543-1548, September 2013. [doi:10.5194/angeo-31-1543-2013]

2. 竹内 彰, 藤井 浩光, 山下 淳, 田中 正行, 片岡 龍峰, 三好 由純, 奥富 正敏, 淺間 一: "魚眼ステレオカメラを用いた全天周時系列画像からのオーロラ3次元計測", 日本機械学会論文集, Vol.82, No.834, 15-00428, pp.1-17, February 2016. [PDF] [doi:10.1299/transjsme.15-00428]

3. Yoshiki Mori, Atsushi Yamashita, Masayuki Tanaka, Ryuho Kataoka, Yoshizumi Miyoshi, Toru Kaneko, Masatoshi Okutomi and Hajime Asama: "Calibration of Fish-Eye Stereo Camera for Aurora Observation", Proceedings of the International Workshop on Advanced Image Technology 2013 (IWAIT2013), pp.729-734, Nagoya (Japan), January 2013. (Candidate for Best Paper Award) [PDF]

4. Akira Takeuchi, Hiromitsu Fujii, Atsushi Yamashita, Masayuki Tanaka, Ryuho Kataoka, Yoshizumi Miyoshi, Masatoshi Okutomi and Hajime Asama: "3D Visualization of Aurora from Optional Viewpoint at Optional Time", Proceedings of ACM SIGGRAPH Asia 2015 Posters, Article No.9, Kobe (Japan), November 2015. [doi:10.1145/2820926.2820967] [PDF] [Movie]

5. Akira Takeuchi, Hiromitsu Fujii, Atsushi Yamashita, Masayuki Tanaka, Ryuho Kataoka, Yoshizumi Miyoshi, Masatoshi Okutomi and Hajime Asama: "3D Visualization of Aurora Considering the Physical Characteristics", Proceedings of ACM SIGGRAPH Asia 2016 Posters, Article No.52, pp.1-2, Macao (China), December 2016. [doi:10.1145/3005274.3005285] [PDF] [Movie]

6. 久保 尭之, 山下 淳, 田中 正行, 片岡 龍峰, 三好 由純, 奥富 正敏, 淺間 一: "魚眼ステレオカメラを用いたオーロラの3次元計測と可視化", 第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集（SI2013）, pp.1111-1114, 神戸, December 2013.（SI2013優秀講演賞 受賞） [PDF]

主な受賞

1. Yoshiki Mori, Atsushi Yamashita, Masayuki Tanaka, Ryuho Kataoka, Yoshizumi Miyoshi, Toru Kaneko, Masatoshi Okutomi: "Calibration of Fish-Eye Stereo Camera for Aurora Observation", International Workshop on Advanced Image Technology 2013 (IWAIT2013), Nominated as Candidates for IWAIT2013 Best Paper Award, 2013年1月8日. [IWAIT2013HP]

2. 久保 尭之, 山下 淳, 田中 正行, 片岡 龍峰, 三好 由純, 奥富 正敏, 淺間 一: "魚眼ステレオカメラを用いたオーロラの3次元計測と可視化", 第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2013）, SI2013優秀講演賞, 2013年12月20日. [賞状]

SI2013優秀講演賞

これまでの担当

竹内 彰 2014年度学部卒 2016年度修士了予定	久保 尭之 2013年度学部卒

移動ロボットの遠隔操作

前後左右方向にカメラを取り付けた全方向移動ロボット	左図：4台のカメラの映像．右図：生成した俯瞰画像

NEDOプロジェクトで開発した水陸両用移動ロボット	移動ロボットの遠隔操作画面（東芝と共同開発）

水陸両用移動ロボット	遠隔操作画面	4台のカメラの映像	生成した俯瞰画像

狙い

内容

1. 複数台の魚眼カメラの画像処理・画像合成手法の構築
2. リアルタイム画像伝送・提示手法の構築
3. カメラ故障時のロバストな対応手法の構築

場所（予定）

計画

主な論文

1. 佐藤 貴亮, 藤井 浩光, Alessandro Moro, 杉本 和也, 野末 晃, 三村 洋一, 小幡 克実, 山下 淳, 淺間 一: "無人化施工用俯瞰映像提示システムの開発", 日本機械学会論文集, Vol.81, No.823, 14-00031, pp.1-13, March 2015. [PDF] [doi:/10.1299/transjsme.14-00031]

2. Jonghoon Im, Hiromitsu Fujii, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "Correction of Over and Under Exposure Images Using Multiple Lighting System", E-Journal of Advanced Maintenance, Vol.7, No.1, pp.50-58, May 2015. [Link]

3. 小松 廉, 藤井 浩光, 山下 淳, 淺間 一: "カメラ配置設計による故障時に備えたロボット遠隔操作のための俯瞰映像提示システムの開発", 精密工学会誌, Vol.81, No.12, pp.1206-1212, December 2015. [PDF] [doi:10.2493/jjspe.81.1206]

4. Wei Sun, Soichiro Iwataki, Ren Komatsu, Hiromitsu Fujii, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "Simultaneous Tele-visualization of Construction Machine and Environment Using Body Mounted Cameras", Proceedings of the 2016 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO2016), pp.382-387, Qingdao (China), December 2016. [PDF] [Movie]

5. 佐藤 貴亮, Alessandro Moro, 山下 淳, 淺間 一: "複数の魚眼カメラの時空間データによる全方位俯瞰画像生成", 第18回ロボティクスシンポジア講演予稿集, pp.367-372, 山形, March 2013.（査読付） [PDF]

6. 岩滝 宗一郎, 藤井 浩光, Alessandro Moro, 山下 淳, 淺間 一, 吉灘 裕: "建設機械遠隔操作のための周囲カメラ映像および作業部カメラ映像統合による任意視点映像提示", 第20回ロボティクスシンポジア講演予稿集, pp.321-327, 軽井沢, March 2015.（査読付） [PDF]

主な受賞

1. 佐藤 貴亮, Alessandro Moro, 山下 淳, 淺間 一: "複数の魚眼カメラとLRFを用いた重畳型全方位俯瞰画像提示手法の構築", 第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2012）, SI2012優秀講演, 2012年12月20日. [賞状]

SI2012優秀講演

これまでの担当

粟島 靖之 2017年度修士了予定	孫 蔚 2017年度修士了予定	岩滝 宗一郎 2013年度学部卒 2015年度修士了 2018年度博士了予定	小松 廉 2015年度修士了 2018年度博士了予定	林 鐘勳 2014年度修士了 2017年度博士了予定	佐藤 貴亮 2013年度修士了

カメラ・レーザセンサ搭載移動ロボットによる3次元環境センシング

レーザ搭載移動ロボット（初号機）	レーザ搭載移動ロボット（2号機）
修正前の地図	修正後の地図

狙い

内容

場所（予定）

計画

主な論文

1. Masashi Awai, Atsushi Yamashita, Takahito Shimizu, Toru Kaneko, Yuichi Kobayashi and Hajime Asama: "Development of Mobile Robot System Equipped with Camera and Laser Range Finder Realizing HOG-Based Person Following and Autonomous Returning", Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.26, No.1, pp.68-77, February 2014. [Link]

2. Yonghoon Ji, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "RGB-D SLAM Using Vanishing Point and Door Plate Information in Corridor Environment", Intelligent Service Robotics, Vol.8, No.2, pp.105-114, April 2015. [PDF] [doi:10.1007/s11370-015-0166-1]

3. 田中 佑典, 池 勇勳, 山下 淳, 淺間 一: "移動ロボットの性能に応じた走行可能性推定が可能な不整地に対する走行可能性推定および行動生成手法", 精密工学会誌, Vol.81, No.12, pp.1119-1126, December 2015. [PDF] [doi:10.2493/jjspe.81.1119]

4. Yonghoon Ji, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "Automatic Calibration of Camera Sensor Networks Based on 3D Texture Map Information", Robotics and Autonomous Systems, Vol.87, pp.313-328, January 2017. [doi:10.1016/j.robot.2016.09.015]

5. Yusuke Tanaka, Yonghoon Ji, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "Fuzzy Based Traversability Analysis for a Mobile Robot on Rough Terrain", Proceedings of the 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2015), pp.3965-3970, Seattle (USA), May 2015. [PDF] [Movie] [bibtex]

主な受賞

1. 朝倉 弘崇（指導学生 修士2年）, 精密工学会画像応用技術専門委員会・映像情報メディア学会メディア工学研究会委員会 合同サマーセミナー2004 優秀発表賞 受賞, 2004年8月20日. [賞状]

2. 池 勇勳（指導学生 博士2年）, 2014年度計測自動制御学会学術奨励賞研究奨励賞 受賞, 2015年2月20日. [賞状] [賞状と楯]

3. Yonghoon Ji, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "Automatic Camera Pose Estimation Based on Textured 3D Map Information", 6th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2015), ICAM2015 Honorable Mention 受賞, 2015年12月08日. [賞状]

サマーセミナー2004 優秀発表賞	計測自動制御学会 学術奨励賞研究奨励賞	ICAM2015 Honorable Mention

これまでの担当

金 度演 2017年度修士了予定	池 勇勳 2015年度博士了	田中 佑典 2014年度学部卒 2016年度修士了予定	河野 通隆 2013年度学部卒

単眼カメラを用いた3次元センシング

単眼カメラを用いた3次元センシング	計測実験の様子

内容

内容

場所（予定）

計画

主な論文

1. 柴田 彬, 藤井 浩光, 山下 淳, 淺間 一: "単眼カメラと透明平板による屈折を利用したスケール復元が可能なStructure from Motion", 精密工学会誌, Vol.82, No.12, pp.1045-1053, December 2016. [doi:10.2493/jjspe.82.1045] [PDF]

2. Akira Shibata, Hiromitsu Fujii, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "Scale-Reconstructable Structure from Motion Using Refraction with a Single Camera", Proceedings of the 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2015), pp.5239-5244, Seattle (USA), May 2015.(IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter Young Award) [PDF] [bibtex]

3. Hiromasa Kume, Hiromitsu Fujii, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "Scale Reconstructable Structure from Motion Using Refraction with Omnidirectional Camera", Proceedings of the 11th France-Japan congress on Mechatronics / the 9th Europe-Asia congress on Mechatronics / the 17th International Conference on Research and Education in Mechatronics (MECATRONICS-REM2016), pp.117-122, Compiegne (France), June 2016. [PDF]

4. Yukari Okumura, Hiromitsu Fujii, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "Global Optimization with Viewpoint Selection for Scale-reconstructible Structure from Motion Using Refraction", Proceedings of the International Workshop on Advanced Image Technology 2017 (IWAIT2017), Penang (Malaysia), January 2017. [PDF]

5. 久米 大将, 藤井 浩光, 山下 淳, 淺間 一: "全方位カメラを用いたスケール復元が可能な水中Structure from Motion", 2014年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集, pp.981-982, 東京, March 2014.（ベストプレゼンテーション賞 受賞） [PDF]

主な受賞

1. 久米 大将（指導学生 学部4年）, 2014年度精密工学会春季大会学術講演会 ベストプレゼンテーション賞 受賞, 2014年3月20日. [賞状]

2. 柴田 彬（指導学生 修士2年）, IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter Young Award 受賞, 2015年05月27日. [賞状]

精密工学会春季大会学術講演会 ベストプレゼンテーション賞	IEEE RAS-JP Young Award

これまでの担当

奥村 有加里 2016年度学部卒予定	柴田 彬 2015年度修士了	久米 大将 2013年度学部卒

ロボットのための超広視野・超高速・超高精度センシング

単眼初号機ロボット	単眼2号機ロボット	ステレオ初号機ロボット	ミミズ初号機ロボット （中央大学中村太郎研究室と共同研究）

屋外環境計測結果	テクスチャマッピング結果

狙い

内容

場所（予定）

計画

主な論文

1. Ryosuke Kawanishi, Atsushi Yamashita, Toru Kaneko and Hajime Asama: "Parallel Line-based Structure from Motion by Using Omnidirectional Camera in Textureless Scene", Advanced Robotics, Vol.27, No.1, pp.19-32, January 2013.（FA財団論文賞受賞） [PDF] [bibtex] [doi:10.1080/01691864.2013.751160]

2. Ryosuke Kawanishi, Atsushi Yamashita and Toru Kaneko: "Construction of 3D Environment Model from an Omni-Directional Image Sequence", Proceedings of the 3rd Asia International Symposium on Mechatronics (AISM2008), TP1-3(2), pp.1-6, Sapporo (Japan), August 2008. (AISM2008 Best Student Paper Award) [PDF]

3. Ryosuke Kawanishi, Atsushi Yamashita and Toru Kaneko: "Estimation of Camera Motion with Feature Flow Model for 3D Environment Modeling by Using Omni-Directional Camera", Proceedings of the 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2009), pp.3089-3094, St. Louis (USA), October 2009. (IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter Young Award) [PDF] [Movie]

4. 樋口 寛, 藤井 浩光, 谷口 敦史, 渡辺 正浩, 山下 淳, 淺間 一: "リングレーザとカメラを用いた大型構造物の3次元計測のためのStructure from Motionによる光切断面の統合", 第21回ロボティクスシンポジア講演予稿集, pp.326-331, 長崎, March 2016. [PDF]

5. 樋口 寛, 藤井 浩光, 谷口 敦史, 渡辺 正浩, 山下 淳, 淺間 一: "大型構造物内部の3次元計測における投影光の影響を考慮した対応点検出による光切断面統合", 第22回画像センシングシンポジウム講演論文集（SSII2016）, IS2-29, pp.1-8, 横浜, June 2016. [PDF]

主な受賞

1. 川西 亮輔（指導学生 修士2年）, Asia International Symposium on Mechatronics 2008, AISM2008 Best Student Paper Award 受賞, 2008年8月29日. [賞状]

2. 川西 亮輔（指導学生 博士1年）, IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter Young Award 受賞, 2009年10月12日. [賞状]

3. 川西 亮輔（指導学生 博士2年）, 2010年度精密工学会秋季大会 ベストポスタープレゼンテーション賞 受賞, 2010年9月29日. [賞状]

4. 川西 亮輔, 山下 淳, 金子 透, 淺間 一: "Parallel Line-based Structure from Motion by Using Omnidirectional Camera in Textureless Scene", FA財団論文賞 受賞, 2014年12月12日. [賞状]

AISM2008 Best Student Paper Award	IEEE RAS-JP Young Award	精密工学会秋季大会 ベストポスター プレゼンテーション賞	FA財団論文賞

これまでの担当

樋口 寛 2015年度学部卒 2017年度修士了予定

悪天候時・極限環境での視野鮮明化

水滴付き画像1	水滴付き画像2	水滴除去画像

狙い

内容

場所（予定）

計画

主な論文

1. 蔵本 昌之, 山下 淳, 金子 透, 三浦 憲二郎: "画像中の視野妨害となる水滴の除去", 映像情報メディア学会誌, Vol.56, No.5, pp.853-857, May 2002. [PDF] [doi:10.3169/itej.56.853]

2. 山下 淳, 金子 透, 西村 正樹, 三浦 憲二郎: "カメラの方向変化を利用した悪天候時の視野明瞭化～首振りカメラを用いた画像中の視野妨害となる水滴の除去～", 映像情報メディア学会誌, Vol.57, No.10, pp.1347-1353, October 2003. [PDF] [doi:10.3169/itej.57.1347]

3. Atsushi Yamashita, Tomoaki Harada, Toru Kaneko and Kenjiro T. Miura: "Virtual Wiper -Removal of Adherent Noises from Images of Dynamic Scenes by Using a Pan-Tilt Camera-", Advanced Robotics, Vol.19, No.3, pp.295-310, March 2005. [PDF] [bibtex] [doi:10.1163/1568553053583643]

4. 福地 功, 山下 淳, 金子 透, 三浦 憲二郎: "時空間画像処理による雨天時画像からの視野妨害ノイズ除去", 映像情報メディア学会誌, Vol.62, No.5, pp.771-777, May 2008. [PDF] [doi:10.3169/itej.62.771]

5. 藤井 浩光, 杉本 和也, 山下 淳, 淺間 一: "遠隔操作ロボットのための複数RGB-Dセンサを用いた半隠消映像のオンライン生成", 精密工学会誌, Vol.81, No.12, pp.1185-1192, December 2015.（FA財団論文賞受賞） [doi:10.2493/jjspe.81.1185] [PDF]

6. 橘高 達也, 藤井 浩光, 山下 淳, 淺間 一: "移動可能なRGB-D センサを用いた任意視点からの遮蔽物透視システム", 精密工学会誌, Vol.83, No.3, March 2017.

主な受賞

1. 山下 淳, 日本ロボット学会 研究奨励賞 受賞, 2006年9月15日. [賞状] [副賞のメダル（表）] [副賞のメダル（表）]

2. 福地 功（指導学生 修士14年）, 動的画像処理実利用化ワークショップDIA2007 研究奨励賞次点, 2007年3月8日. [DIA2007HP]

3. 福地 功（指導学生 修士2年）, 映像情報メディア学会メディア工学研究委員会 学生研究発表会 優秀発表賞 受賞, 2008年2月16日. [賞状]

4. 山下 淳, 第4回競基弘賞学術業績賞 受賞, 2009年1月15日. [賞状] [副賞のトロフィー] [新聞新聞での紹介記事] [Robot Watchでの紹介記事]

5. 松井 彰良（指導学生 修士2年）, 精密工学会画像応用技術専門委員会・映像情報メディア学会メディア工学研究会委員会 合同サマーセミナー2009 優秀発表賞 受賞, 2009年8月28日. [賞状]

6. 松井 彰良, 山下 淳, 金子 透: 第15回ロボティクスシンポジア 最優秀論文賞 受賞, 2010年3月15日. [賞状]

7. 松井 彰良（指導学生 2009年度修士修了）, 計測自動制御学会 SI部門 若手奨励賞 受賞, 2010年12月24日. [賞状]

8. 山下 淳, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門 ROBOMEC表彰 受賞, 2011年5月27日. [賞状] [副賞のメダル]

9. 山下 淳, 船井情報科学振興財団 船井学術賞 受賞, 2011年5月28日. [賞状] [副賞の楯]

10. Tatsuya Kittaka, Hiromitsu Fujii, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "Seeing through Obstacles by Using Movable RGB-D Sensors", 6th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2015), ICAM2015 Honorable Mention 受賞, 2015年12月08日. [賞状]

11. 橘髙 達也（指導学生 修士1年）, 日本機械学会若手優秀講演フェロー賞 受賞, 2016年06月09日. [賞状] [副賞の楯]

12. 藤井 浩光, 杉本 和也, 山下 淳, 淺間 一: "遠隔操作ロボットのための複数RGB-Dセンサを用いた半隠消映像のオンライン生成", FA財団論文賞 受賞, 2016年12月09日. [賞状]

日本ロボット学会 研究奨励賞	ITEメディア工学研究会 優秀発表賞	競基弘賞学術業績賞	サマーセミナー2009 優秀発表賞	第15回ロボティクスシンポジア 最優秀論文賞	計測自動制御学会 SI部門 若手奨励賞

ROBOMEC表彰	船井情報科学振興財団 船井学術賞	ICAM2015 Honorable Mention	日本機械学会フェロー賞	FA財団論文賞

これまでの担当

橘髙 達也 2015年度学部卒 2017年度修士了予定	杉本 和也 2014年度修士了

タフ環境でのロボットの故障診断・リカバリモーション

左クローラ故障	アームを用いた前進行動

狙い

内容

場所（予定）

計画

主な論文

1. 河野 仁, 田村 雄介, 山下 淳, 淺間 一: "ロボットシステム内電装系コンポーネントのための自律分散型故障診断手法", 第33回日本ロボット学会学術講演会予稿集（RSJ2015）, RSJ2015AC3H2-04, pp.1-4, 東京, September 2015. [PDF]

2. 河野 仁, 田村 雄介, 山下 淳, 淺間 一: "ロボットシステム内電装系のための分散協調型故障診断システム", 第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集（SI2015）, pp.2195-2198, 名古屋, December 2015.（SI2015優秀講演賞 受賞） [PDF]

3. 伊藤 翼, 河野 仁, 田村 雄介, 山下 淳, 淺間 一: "アーム搭載移動ロボットの駆動系故障時のための強化学習を用いたリカバリモーション獲得", 第22回ロボティクスシンポジア講演予稿集, 群馬, March 2017.

主な受賞

1. 河野 仁, 田村 雄介, 山下 淳, 淺間 一: "ロボットシステム内電装系のための分散協調型故障診断システム", 第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集（SI2015）, SI2015優秀講演賞, 2015年12月16日. [賞状]

SI2015優秀講演賞

これまでの担当

陸 小軍 2019年度博士了予定	伊藤 翼 2016年度学部卒予定

ドローンを用いた空中センシング

ドローン	カメラ	全方位画像からの特徴線検出

狙い

内容

場所（予定）

計画

主な論文

1. Binbin Xu, Sarthak Pathak, Hiromitsu Fujii, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "Robot Body Occlusion Removal in Omnidirectional Video Using Color and Shape Information", Proceedings of the 6th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2015), pp.49-50, Tokyo (Japan), December 2015. [PDF]

2. Sarthak Pathak, Alessandro Moro, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "Rotation Removed Stabilization of Omnidirectional Videos Using Optical Flow", Proceedings of the 6th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2015), pp.51-52, Tokyo (Japan), December 2015. [PDF]

3. Sarthak Pathak, Alessandro Moro, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "A Decoupled Virtual Camera Using Spherical Optical Flow", Proceedings of the 2016 IEEE International Conference on Image Processing (ICIP2016), pp.4488-4492, Phoenix (USA), September 2016. [PDF] [Movie]

4. Sarthak Pathak, Alessandro Moro, Hiromitsu Fujii, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "3D Reconstruction of Structures using Spherical Cameras with Small Motion", Proceedings of the 16th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS2016), pp.117-122, Gyeongju (Korea), October 2016. (Student Best Paper Award) [PDF]

5. Binbin Xu, Sarthak Pathak, Hiromitsu Fujii, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "Optical Flow-based Video Completion in Spherical Image Sequences", Proceedings of the 2016 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO2016), pp.388-395, Qingdao (China), December 2016. [PDF] [Movie]

6. Tsubasa Goto, Sarthak Pathak, Yonghoon Ji, Hiromitsu Fujii, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "Spherical Camera Localizaton in Man-made Environment Using 3D-2D Matching of Line Information", Proceedings of the International Workshop on Advanced Image Technology 2017 (IWAIT2017), Penang (Malaysia), January 2017. (Best Paper Award) [PDF]

主な受賞

1. Binbin Xu, Sarthak Pathak, Hiromitsu Fujii, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "Robot Body Occlusion Removal in Omnidirectional Video Using Color and Shape Information", 6th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2015), ICAM2015 Honorable Mention 受賞, 2015年12月08日. [賞状]

2. 徐 彬斌（指導学生 修士2年）, 日本機械学会若手優秀講演フェロー賞 受賞, 2016年06月09日. [賞状] [副賞の楯]

3. Sarthak Pathak（指導学生 博士3年）, 16th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS2016), Student Best Paper Award 受賞, 2016年10月18日. [賞状]

4. Tsubasa Goto, Sarthak Pathak, Yonghoon Ji, Hiromitsu Fujii, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "Spherical Camera Localizaton in Man-made Environment Using 3D-2D Matching of Line Information", International Workshop on Advanced Image Technology 2017 (IWAIT2017), Best Paper Award 受賞, 2017年01月10日. [賞状]

ICAM2015 Honorable Mention	日本機械学会フェロー賞	ICCAS2016 Student Best Paper Award	IWAIT2017 Best Paper Award

これまでの担当

後藤 翼 2017年度修士了予定	邵 宇陽 2017年度修士了予定	Sarthak Pathak 2017年度博士了予定	徐 彬斌 2016年度修士了予定

水中カメラ・超音波センサを用いた水中センシング

水面の画像	補正した画像	3次元計測結果

狙い

内容

場所（予定）

計画

主な論文

1. 成瀬 達哉, 山下 淳, 金子 透, 小林 祐一: "魚眼ステレオカメラを用いた水中物体の3次元計測", 精密工学会誌, Vol.79, No.4, pp.344-348, April 2013. [PDF] [doi:10.2493/jjspe.79.344]

2. 伊部 公紀, 山下 淳, 金子 透, 小林 祐一: "マニピュレータに搭載したレーザレンジファインダを用いた透明容器中の液中物体の3次元形状計測", 映像情報メディア学会誌, Vol.67, No.11, pp.J379-J387, November 2013. [PDF] [doi:10.3169/itej.67.J379]

3. 伊部 公紀, 小林 祐一, 金子 透, 山下 淳: "複光路単眼ステレオによる直方体容器中の水中物体の3次元計測", 精密工学会誌, Vol.81, No.12, pp.1093-1101, December 2015.（精密工学会論文賞受賞）（FA財団論文賞受賞） [doi:10.2493/jjspe.81.1093] [PDF]

4. Kazuki Sakamoto, Alessandro Moro, Hiromitsu Fujii, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "Three-Dimensional Measurement of Objects in Liquid with an Unknown Refractive Index Using Fisheye Stereo Camera", Proceedings of the 2014 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2014), pp.281-286, Tokyo (Japan), December 2014. [PDF]

5. Seungchul Kwak, Yonghoon Ji, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "Development of Acoustic Camera-Imaging Simulator Based on Novel Model", Proceedings of the 2015 IEEE 15th International Conference on Environment and Electrical Engineering (EEEIC2015), pp.1719-1724, Rome (Italy), June 2015. [PDF]

主な受賞

1. 山下 淳, 電気学会 優秀論文発表賞 受賞, 2006年9月5日. [賞状] [副賞のメダル]

2. 鈴木 陸実（指導学生 学部4年）, 映像情報メディア学会メディア工学研究委員会 学生研究発表会 優秀発表賞 受賞, 2007年2月24日. [賞状]

3. 河井 良平（指導学生 修士2年）, 映像情報メディア学会メディア工学研究委員会 学生研究発表会 優秀発表賞 受賞, 2010年2月27日. [賞状]

4. 南川 豊浩（指導学生 学部4年）, 映像情報メディア学会メディア工学研究委員会 学生研究発表会 優秀発表賞 受賞, 2011年2月19日. [賞状] [トロフィー]

5. 伊部 公紀（指導学生 博士3年）, 映像情報メディア学会 優秀研究発表賞 受賞, 2012年12月18日. [賞状] [副賞の楯]

6. 坂本 一樹（指導学生 学部4年）, 動的画像処理実利用化ワークショップDIA2013 研究奨励賞次点, 2013年3月7日. [DIA2013HP]

7. 伊部 公紀, 小林 祐一, 金子 透, 山下 淳: "複光路単眼ステレオによる直方体容器中の水中物体の3次元計測", 2015年度精密工学会論文賞 受賞, 2016年3月16日. [賞状] [副賞の楯]

8. 伊部 公紀, 小林 祐一, 金子 透, 山下 淳: "複光路単眼ステレオによる直方体容器中の水中物体の3次元計測", FA財団論文賞 受賞, 2016年12月09日. [賞状]

電気学会優秀論文発表賞	ITEメディア 優秀発表賞	ITEメディア 優秀発表賞	ITEメディア 優秀発表賞	映像情報メディア学会 優秀研究発表賞	精密工学会論文賞	FA財団論文賞

これまでの担当

マイ ゴク チュン 2017年度修士了予定	郭 承澈 2015年度修士了	坂本 一樹 2012年度学部卒 2014年度修士了

コンピュータビジョンを用いたウェアラブル福祉ヒューマンインタフェース

ウェアラブルビジョンシステム	タッチパネル上での誘導

狙い

内容

場所（予定）

計画

主な論文

1. 久野 素有, 山下 淳, 金子 透: "ステレオカメラを用いたタッチパネル操作支援システムの構築", 電気学会論文誌D, Vol.131, No.4, pp.458-465, April 2011. [PDF] [doi:10.1541/ieejias.131.458]

2. 宮木 理恵, 山下 淳, 金子 透: "プロジェクタ・カメラシステムを用いた色覚障碍者への色情報提示", 電気学会論文誌D, Vol.131, No.4, pp.497-504, April 2011. [PDF] [doi:10.1541/ieejias.131.497]

3. Atsushi Yamashita, Rie Miyaki and Toru Kaneko: "Color Information Presentation for Color Vision Defective by Using a Projector Camera System", Proceedings of the ACCV2010 Workshop on Application of Computer Vision for Mixed and Augmented Reality, Queenstown (New Zealand), November 2010. [PDF]

4. Atsushi Yamashita, So Kuno, and Toru Kaneko: "Assisting System of Visually Impaired in Touch Panel Operation Using Stereo Camera", Proceedings of the 2011 IEEE International Conference on Image Processing (ICIP2011), pp.1001-1004, Brussels (Belgium), September 2011. [PDF]

レース中のカーレーサーのストレス計測

カーレーサーの計測 （http://www.gsport.co.jp/img/pdf/press_releases20121120.pdfより抜粋）

狙い

内容

場所（予定）

計画

主な論文

1. 山川 博司, Le Quoc Dung, 山下 淳, 淺間 一: "生理計測に基づくカーレーサーのストレス推定", 計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2014講演論文集（SSI2014）, pp.853-858, 岡山, November 2014. [PDF]

2. 友井 大将, 温 文, 山川 博司, 山下 淳, 高草木 薫, 淺間 一: "因子分析を用いたドライバーのカーレース中におけるストレス推定", 第20回ロボティクスシンポジア講演予稿集, pp.133-138, 軽井沢, March 2015.（査読付） [PDF]

これまでの担当

杉本 賢勇 2016年度学部卒予定	友井 大将 2015年度修士了	レ クオク ズン 2013年度修士了

技能教育eラーニング

動作の計測	筋肉の動き	可視化

狙い

内容

1. 3次元モーションキャプチャと3次元CG再現：複数台の光学的センサ（カメラなど）を環境に設置し，複数視点からの映像情報を融合することで，動作中の人間の3次元的な動きを計測するシステムを構築します．
2. ハイスピード撮影解析：技能のキモとなる微妙な動きは通常のカメラでは計測・記録不可能であるため，高速カメラを用いて正確に撮影し，動画像処理により解析する手法を構築します．
3. バイオメカニクスに基づく分析：1.や2.で計測した肢体の位置を単にそのまま保存してDB化するのではなく，他人のデータと比較できるよう，腕の長さや関節間の協調度合いを正規化して4次元データとして保存し，DB化する手法を構築します．
4. 任意視点，3次元表示：1.～3.のデータを用いて任意視点映像，3次元表示を行う手法を構築します．また，種類や性能の異なったセンサで取得したデータ同士をそれぞれ比較できる手法を構築します．更に，2つの動きのデータの違いを自動検出し，分かり易く表示する「見える化」法を構築します．
5. Web表示法：ユーザの簡単なパソコン操作で視点を変化させることができる任意視点映像提示インターフェイスを構築します．

場所（予定）

計画

主な論文

1. Qi An, 柳井 香史朗, 中川 純希, 温 文, 山川 博司, 山下 淳, 淺間 一: "実映像と筋活動の重畳表示によるローイング動作教育システム", 日本機械学会論文集, Vol.82, No.834, 15-00424, pp.1-11, February 2016. [doi:10.1299/transjsme.15-00424]

2. Koshiro Yanai, Qi An, Yuki Ishikawa, Junki Nakagawa, Wen Wen, Hiroshi Yamakawa, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "Visualization of Muscle Activity during Squat Motion for Skill Education", Proceedings of the 2nd International Conference on Serviceology (ICServ2014), pp.86-90, Yokohama (Japan), September 2014. [PDF]

3. Junki Nakagawa, Qi An, Yuki Ishikawa, Koshiro Yanai, Wen Wen, Hiroshi Yamakawa, Junko Yasuda, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "Extraction and Evaluation of Proficiency in Bed Care Motion for Education Service of Nursing Skill", Proceedings of the 2nd International Conference on Serviceology (ICServ2014), pp.91-96, Yokohama (Japan), September 2014. [PDF]

4. Hiroyuki Okamoto, Alessandro Moro, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "Toward Sports Training Service with the Interactive Learning Platform", Proceedings of the 3rd international conference on Serviceology (ICServ2015), T2-1-3, pp.1-4, San Jose (USA), July 2015. [PDF]

5. Wen Wen, Xiaorui Qiao, Koshiro Yanai, Junki Nakagawa, Junko Yasuda, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "Skill Evaluation and Education Services for Bed-Care Nursing with Sliding Sheet with Regression Analysis", Proceedings of the 3rd international conference on Serviceology (ICServ2015), T3-1-2, pp.1-5, San Jose (USA), July 2015. [PDF]

これまでの担当

喬 暁蕊 2016年度博士満期修了	菊地 諒 2015年度修士了	中村 祐基 2015年度修士了	中川 純希 2012年度学部卒 2014年度修士了	柳井 香史朗 2014年度修士了

人共存環境下で動作するサービスロボットのための人の行動モデリング

歩行者の行動のモデル化：狭い場所で道を譲る行動の発現

移動ロボットのナビゲーション 左図：ロボットが移動している様子．右図：ロボット周囲の拡大図

狙い

内容

場所（予定）

計画

主な論文

1. 田村 雄介, 濱崎 峻資, 山下 淳, 淺間 一: "環境に応じた人間の移動予測に基づく移動ロボットの人物回避", 日本機械学会論文集（C編）, Vol.79, No.799, pp.617-628, March 2013. [PDF] [doi:10.1299/kikaic.79.617]

2. 熊原 渉, 増山 岳人, 田村 雄介, 山下 淳, 淺間 一: "局所経路情報と歩行者流情報を用いた移動ロボットナビゲーション手法", 精密工学会誌, Vol.79, No.4, pp.349-355, April 2013. [PDF] [doi:10.2493/jjspe.79.349]

3. 熊原 渉, 増山 岳人, 田村 雄介, 山下 淳, 淺間 一: "動的環境下における歩行者流を利用した移動ロボットナビゲーション", 計測自動制御学会論文集, Vol.50, No.1, pp.58-67, January 2014. [PDF] [doi:10.9746/sicetr.50.58]

4. Yusuke Tamura, Phuoc Dai Le, Kentarou Hitomi, Naiwala P. Chandrasiri, Takashi Bando, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "Development of Pedestrian Behavior Model Taking Account of Intention", Proceedings of the 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2012), pp.382-387, Vilamoura (Portugal), October 2012. [PDF]

5. Naoki Ibe, Gakuto Masuyama, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "Humanlike Behavior Model with Probabilistic Intention", Proceedings of ACM SIGGRAPH2013 Posters, Article No.7, Anaheim (USA), July 2013. [PDF] [Movie] [Link]

これまでの担当

濱崎 峻資 2012年度修士了	熊原 渉 2012年度修士了	伊部 直樹 2012年度学部卒 2014年度修士了	レーフック ダイ 2011年度学部卒

ヒトの身体モデルに基づくリハビリ支援手法の開発

人間動作の計測	人間動作の計測装置	人間動作の解析シミュレーション

ロボット技術を用いた膝関節模型による膝負荷計測

狙い

内容

場所（予定）

計画

主な論文

1. Qi An, Yuki Ishikawa, Junki Nakagawa, Hiroyuki Oka, Hiroshi Yamakawa, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "Measurement of Just Noticeable Difference of Hip Joint for Implementation of Self-efficacy: In Active and Passive Sensation and in Different Speed", Advanced Robotics, Vol.28, No.7, pp.505-511, January 2014. [doi:10.1080/01691864.2013.876938]

2. 安 琪, 石川 雄己, 舩戸 徹郎, 青井 伸也, 岡 敬之, 山川 博司, 山下 淳, 淺間 一: "座面高と速度の異なるヒト起立動作における筋シナジー解析", 計測自動制御学会論文集, Vol.50, No.8, pp.560-568, August 2014.（2015年度計測自動制御学会論文賞 受賞） [PDF] [doi:10.9746/sicetr.50.560]

3. 花谷 耕平, 山川 博司, 石川 雄己, Qi An, 山下 淳, 淺間 一: "膝関節実形状模型を用いたヒトの起立動作時の負荷計測システムの開発", 精密工学会誌, Vol.81, No.1, pp.99-104, January 2015. [PDF] [doi:10.2493/jjspe.81.99]

4. Junki Nakagawa, Qi An, Yuki Ishikawa, Hiroyuki Oka, Kaoru Takakusaki, Hiroshi Yamakawa, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "Analysis of Human Motor Skill in Dart Throwing Motion at Different Distance", SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration, Vol.8, No.1, pp.79-85, January 2015. [PDF] [doi:10.9746/jcmsi.8.79]

5. Qi An, Yuki Ishikawa, Shinya Aoi, Tetsuro Funato, Hiroyuki Oka, Hiroshi Yamakawa, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "Analysis of Muscle Synergy Contribution on Human Standing-up Motion Using Human Neuro-Musculoskeletal Model", Proceedings of the 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2015), pp.5885-5890, Seattle (USA), May 2015. [PDF] [Movie] [bibtex]

主な受賞

1. 安 琪, 石川 雄己, 舩戸 徹郎, 青井 伸也, 岡 敬之, 山川 博司, 山下 淳, 淺間 一: "座面高と速度の異なるヒト起立動作における筋シナジー解析", 2015年度計測自動制御学会論文賞 受賞, 2015年10月27日. [賞状] [副賞の楯]

2. Qi An, Hiroshi Yamakawa, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "Muscle Synergies of Sit-to-Stand and Walking Account for Sit-to-Walk Motion", 6th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2015), ICAM2015 Honorable Mention 受賞, 2015年12月08日. [賞状]

3. Qi An, Hiroshi Yamakawa, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "Temporal Structure of Muscle Synergy of Human Stepping Leg During Sit-to-Walk Motion", 14th International Confenrece on Intelligent Autonomous Systems (IAS-14), Best Conference Paper Award Finalist 受賞, 2016年07月05日. [賞状]

計測自動制御学会論文賞	ICAM2015 Honorable Mention	IAS-14 Best Conference Paper Award Finalist

これまでの担当

吉田 和憲 2016年度修士了予定	楊 濘嘉 2016年度修士了予定	石川 雄己 2012年度修士了 2016年度博士了予定	中野 信泰 2014年度学部卒
安 琪 2014年度博士了	花谷 耕平 2013年度学部卒	中川 純希 2012年度学部卒 2014年度修士了

意志作用感に基づく能動的ヒューマンインタフェースの開発

ラバーハンド錯覚

狙い

内容

場所（予定）

計画

主な論文

1. Wen Wen, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "The Sense of Agency during Continuous Action: Performance is More Important than Action-Feedback Association", PLoS ONE, Vol.10, No.4, e0125226, pp.1-16, April 2015. [doi:10.1371/journal.pone.0125226]

2. 辻 琢真, 濱崎 峻資, 前田 貴記, 加藤 元一郎, 岡 敬之, 山川 博司, 高草木 薫, 山下 淳, 淺間 一: "ラバーハンド錯覚における筋電位及び皮膚電位反応の解析", 計測自動制御学会論文集, Vol.51, No.6, pp.440-447, June 2015. [PDF] [doi:10.9746/sicetr.51.440]

3. Wen Wen, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "The Influence of Action-Outcome Delay and Arousal on Sense of Agency and the Intentional Binding Effect", Consciousness and Cognition, Vol.36, pp.87-95, November 2015. [doi:10.1016/j.concog.2015.06.004]

4. Wen Wen, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "The Influence of Goals on Sense Control", Consciousness and Cognition, Vol.37, pp.83-90, December 2015. [doi:10.1016/j.concog.2015.08.012]

5. Wen Wen, Atsushi Yamashita and Hajime: "Divided Attention and Processes Underlying Sense of Agency", Frontiers in Psychology, Vol.7, No.35, pp.1-8, January 2016. [doi:10.3389/fpsyg.2016.00035]

6. Wen Wen, Katsutoshi Muramatsu, Shunsuke Hamasaki, Qi An, Hiroshi Yamakawa, Yusuke Tamura, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "Goal-directed Movement Enhances Body Representation Updating", Frontiers in Human Neuroscience, Vol.10, No.329, pp.1-10, June 2016. [doi:10.3389/fnhum.2016.00329]

7. Rin Minohara, Wen Wen, Shunsuke Hamasaki, Takaki Maeda, Motoichiro Kato, Hiroshi Yamakawa, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "Strength of Intentional Effort Enhances the Sense of Agency", Frontiers in Psychology, Vol.7, No.1165, pp.1-5, July 2016. [doi:10.3389/fpsyg.2016.01165]

8. 松本 倫実, 濱崎 峻資, 前田 貴記, 加藤 元一郎, 山川 博司, 高草木 薫, 山下 淳, 淺間 一: "聴覚刺激及びリズムの周期性が運動主体感に与える影響の評価", 第23回ライフサポート学会フロンティア講演会予稿集, p.59, February 2014.（ライフサポート学会奨励賞 受賞） [PDF]

9. 村松 克俊, 温 文, 濱崎 峻資, 山川 博司, 安 琪, 田村 雄介, 山下 淳, 淺間 一: "行動目標がラバーハンド錯覚に与える影響", 第25回ライフサポート学会フロンティア講演会予稿集, p.136, 東京, March 2016.（ライフサポート学会奨励賞 受賞） [PDF]

主な受賞

1. Shunsuke Hamasaki, Qi An, Wen Wen, Yusuke Tamura, Hiroshi Yamakawa, Atsushi Yamashita, Hajime Asama, Satoshi Shibuya and Yukari Ohki: "Evaluating Effect of Sense of Ownership and Sense of Agency on Body Representation Change of Human Upper Limb", 2015 International Symposium on Micro-Nano Mechatronics and Human Science (MHS2015), Best Poster Award 受賞, 2015年11月25日. [賞状]

2. Rin Minohara, Wen Wen, Shunsuke Hamasaki, Takaki Maeda, Qi An, Yusuke Tamura, Hiroshi Yamakawa, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "How Anticipation for the Sense of Agency Affects Readiness Potential", 2016 International Symposium on Micro-Nano Mechatronics and Human Science (MHS2016), Best Poster Award 受賞, 2016年11月30日. [賞状]

MHS2015 Best Poster Award

これまでの担当

村松 克俊 2015年度学部卒	濱崎 峻資 2012年度修士了 2017年度博士了予定	簑原 凜 2014年度学部卒 2016年度修士了予定	辻 琢真 2013年度修士了	松本 倫実 2013年度学部卒